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直流电流的大小一般是稳定的，也没有方向的变化.直流电源一般是稳定的电流
顾名思义可驱动、控制微型直流电机转速的装置，叫做直流电机调速器，可分为可控硅型调速器和PWM调制两种。
微型电机伺服控制器是指能按所接收指令进行精确定位与速度运转，伺服控制器也和微型电机和样分为直流有刷伺服、直流无刷伺服与交流伺服
微型电机输入端电压指标的规定要求。
微型电机输出端所输出电压范围的规定。
微型电机输出端所输出的电流 有限范围的规定。
微型电机电源输入端为交流供电时，所规定的正弦波在单位时间内所变化的次数（单位时间：次/秒），我们国家日常使用的交流电频率是50Hz/秒，有些国家交流电频率是60Hz/秒。
把脉冲频率固定 然后调整脉冲宽度的电路，称为脉宽调制（PWM）
通过可控硅单向导通的特性，对交流正弦波进行斩波处理，以此得到所需的输出电压。
注：此方式只有在供电电源采用交流输入时才可采用可控硅斩波的形式。
调速器的输出电流未经过正常的负载流通，而是通过非正常负载的连接，导致输出电流远大于驱动器的额定电流，这时调速器内部电流检测电路判断为“过电流”而保护，调速器停止输出。从而有效的保护了驱动器受损。
调速器内部电路中都带有输出电流检测电路，此电路会实时检测输出电流的变化，当此电路检测到输出电流大于设定电流值时，则判断为输出电流异常，同时封锁调速器的输出端而停止输出或迫使输出电流限制在设定值上，从而有效地保护了调速器因过电流所造成的损坏，同时也保护了电机因过载或自身电流异常而造成的损坏。
是指调速系统的回路中，在输出级采集一定比例的电压值以负反馈的形式引入到输入级，再与输入级的给定值进行实时监测、比对、校正输出级的电压，以此来保证输出级的电压跟随和稳定在输入级的给定值的范围内，这种方式称为——电压负反馈。
13、什么是电流反馈
是指调速系统的回路中，在输出级采集一定比例值的电流信号 以正反馈的形式引入到输入级，再与输入级的信号叠加，促使输出级的电压升高、电流增加。这种方式称为——电流正反馈
是指电机的转速从开始启动经过缓慢的加速过程到达设定值，这一过程称为：软启动，软启动的过程以时间“秒”为单位。
是指电机的转速从设定值缓慢减速到“0”转速的过程，这一过程称为：软停止， 软停止的过程以时间“秒”为单位。
是指微型电机在运行时（尤其是低速运行），调速器内部的专用电路可以实时检测电机负载转矩的大小，然后根据转矩“补偿电位器”的设定值自动调整补偿值的大小。
就是输入和输出没有形成闭合环路，这种控制方式从理论讲，控制精度低，稳定性差。（闭环控制对我们的驱动器来说：一般是指速度闭环）
一般速度开环的调速器转速精度不高（最高达到1%的转速精度），也只能应用在要求不高的场合。
闭环：就是将输出量反馈(采集)回来和输入量叠加，与给定量比较、校正，然后根据误差值调整输出值，使输出值更加稳定在给定范围内。
转速反馈：是在执行电机上装有测速发电机或编码器作为闭环控制的反馈元件，它能实时检测执行电机的转速与给定期望值的误差信号，然后把误差信号反馈到系统中进行动态校正处理。
这种闭环方式优点是：这种控制方式 精度高、控制稳定、动态响应快、跟随性好、可以恒转矩等优点。
恒功率就是功率不变，转速和转矩成反比；如：步进电机
恒转矩就是转矩不变，转速和功率成正比。
信号----就是用微弱的指令或命令，来控制强大的东西。比如：
（1）马路上的红绿灯信号，可以有规律的控制交通秩序。
（2）我们的控制器接收的信号可以控制电机的运转、启动和停止等等。
简单地说：用各种命令或指令传递的信息----------这就是“信号”。
（3）开关量信号（高/低电平信号）—— 开/关信号是指“非开即关”的信号
有时客户说：是用高低电平（也是开关量信号）控制
注： 需要接入电源的开关信号——叫有源开关量
不需要接入电源的开关信号（直接用一个开/关就解决的）——叫无源开关量
标准信号是指：在行业标准或国际标准中共同认可、统一规定、使用的信号。
标准信号分两种：一种是电压型、一种是电流型。
（1）电压型：0—5V 0—10V 0-- ±10V（也有的其他国家用 0—15V 0—24V）
（2）电流型：4—20mA 0—20mA
模拟信号：是用连续变化的数值，来表示要说明的各种信息。
用脉冲及数字代码形式来相互传递的各种信息，叫数字信号。
实际是：把各种数字信号以脉冲形式体现和发送，最后再通过传送接收电路把这种脉冲信号解码处理，还原成原来的信息。
用来传输的信号，就是相互隔开、独立、互不影响的意思。
（1）无级调速是指：在一定范围内通过调整可以把转速设定或调整在任意一个转速值上。
（2）什么是有级调速是指：在一定范围内调速方式，以台阶形式的调整，转速只能根据固定的档位变化，不能做任意调整。
简单的举例：攀爬同一高度时，一种是台阶形式、一种是慢坡形式，台阶代表有级调速，慢坡代表无级调速。
调速比是指在转距不低于额定值时的最高转速与最低转速比。
调速范围是指能使微型电机运转的最低转速到最高转速的范围。
把电机的运行速度方向用一条数轴X来表示，数轴的正方向代表正转的转速，反方向表示反转的转速；
把电机的电磁转矩方向用一条数轴Y来表示，数轴的正方向代表正的电磁转矩，反方向表示负的电磁转矩；
构成一个平面坐标系XOY，那么电动机正常电动状态处在第一象限（正转、电动），发电（制动）再生运行在第二象限（正转、发电）.
用四象限来描述电机运行状态，和用熟悉的正、反转，电动、发电描述是一样的道理。
T为转矩(毫牛米mN.m),P为功率(W),N为转速(r/min)
（1）无刷直流电机：
优点：无刷电机的使用寿命长、免维护、体积小、重量轻、适合小功率等。
缺点：机械特性软，过载能力差，启动力矩小等。
（2）有刷直流电机
缺点：有刷直流电机的使用寿命短、需要定时维护、体积大等。优点：机械特性硬，过载能力强，启动力矩大、可以做到大功率等。
直流电机的电流随负载的大小而变,且是线性的，这就是直流电机的调速性能很好的原因
I = P / U / 0.8
I：电流A
P：功率W
U：电压V
0.8：直流电机的功率因数
直流电机在静止时的启动电流等于启动电压比内阻 (直流电机的内阻特别小，功率越大其内阻越小 功率与内阻成反比) ，启动以后就不是了。
所以直流电机的启动电流很大
一般空载启动是：5——10倍
带负载启动：8——20倍（根据负载情况）
RS232和RS485接口就是串口，通过专用数据线可与计算机进行数据通讯，已达到修改控制器内部配置参数的目的。
35、什么是反馈方式？
当控制器给电机指令时，同时电机给控制器的一个闭环反馈信号。以达到控制器实时监控电机的运转状态，提高电机的运转精度。目前采用比较多的是：霍尔传感器、增量编码器、测速电机等。
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