微型直流电机：能输入或输出为直流电能的微型电机，它可以实现直流电能和机械能互相转换，微型直流电机也可以当做直流发电机使用。微型直流电机在各种电动玩具、办公用品、小家电、电子锁、个人护理、医疗器械、按摩用品、成人用品等行业广泛应用。

  微型直流电机主要分为有刷直流电机和无刷直流电机，励磁方式按照励磁方式可以分为他励直流电机、并励直流电机、串励直流电机和复励直流电机。

  微型直流电机PWM控制系统模块图

  图中设定值计数器、锯齿波发生器与比较器构成了PWM信号的产生电路：当U/D=1时，输入CLK2，设定值计数器输出值增加，使PWM的占空比增加，微型直流电机加速；U/D=0时，直流电机变慢。

  在锯齿波计数器CLK0的作用输出周期性线性增加的锯齿波，经过数字比较器时，当计数值小于设定值时，数字比较器输出低电平，当大于设定值时，输出高电平，由此产生PWM波形。

  PWM简介：PWM是通过控制固定电压的直流电源开关频率，从而改变负载两端的电压，进而达到控制要求的一种电压调整方法。PWM除了可以控制微型直流电机调速之外，还可以进行温度控制、压力控制等。PWM驱动控制的调制系统中，按一个固定的频率来接通和断开电源，并根据需要改变一个周期内接通和断开时间的长短。通过改变微型直流电机电枢上电压的占空比来改变平均电压的大小，来控制微型直流电机的转速。因此，PWM又称为开关驱动装置。

  在脉冲作用下，当微型直流电机通电时，速度增加。微型电机断电时，速度逐渐减少。只要按一定规律，改变通、断电的时间，即可让微型电机转速得到控制。如微型直流电机始终接通电源时，微型直流电机转速最大为Vmax，占空比为D=t/T，那么微型直流电机平均速度公式为Vd=Vmax×D

  Vd：微型直流电机的平均速度；

  Vmax：微型直流电机全通电时的速度；

  D=t1/T占空比。

  当占空比D=t1/T时，就可以得到不同的微型电机平均速度Vd，而达到调速目的。在微型电机一般应用中，可以将平均速度Vd与占空比D近似地线性关系。

  微型直流电机结构

  微型直流电机的结构由定子和转子两大部分组成，直流电机运行时静止不动的部分称之为定子，定子的主要作用是产生磁场，由主磁极、换向极、轴承和电刷组成。运行时转动部分称为转子，主要作用是产生电磁转矩和感应电动势，这个是直流电机进行能量转换的枢纽，所以通常又称为电枢，由转轴、电枢铁芯、电枢绕组及换向器组成。

  步进电机

  步进电机是在自动化仪表、自动控制、机器人、自动流水线等领域，它的用途是将电脉冲转化角位移，就是步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度。通过控制脉冲个数即可控制角位移量，而达到准确定位的目的；同时通过控制脉冲频率来控制微型电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

  常用的步进电机可分为永磁式、反应式和混合式。

  步进电机的控制方式

  根据步进电机的驱动原理，当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定角度，它的旋转是以固定角度一步一步运行的；可以通过控制一个周期内脉冲个数来控制角位移量，而达到准确定位的目的，可以通过控制脉冲频率来控制微型电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。